Rozdział 1: Architektura Sprzętowa MCS

Część 1: Przyjazna Encyklopedia (Dla Każdego)

Tryb MCS eliminuje potrzebę zabierania na tor komputera PC. Serce stacji sterującej znajduje się bezpośrednio w Twoim modelu.

🚗 1. Główne Komponenty

1. Komputer Pokładowy (Raspberry Pi 5): Mózg systemu. Odpowiada za odczyt kierownicy wpiętej do USB, serwowanie strony konfiguracyjnej Wi-Fi oraz uruchamianie oprogramowania konwersji sygnałów.
2. Koprocesor Sterujący (RP2350 / opcjonalnie ESP32): Sprzętowy układ czasu rzeczywistego (HAT na RP2350 z blokami PIO), odpowiadający za generowanie sygnałów PPM, SBUS oraz CRSF bez żadnego jittera (<1ms).
3. Zasilanie (BEC): Raspberry Pi 5 oraz koprocesor potrzebują stabilnego zasilania 5V o wydajności prądowej minimum 5A (zalecany dedykowany moduł UBEC zasilany z głównego pakietu napędowego LiPo).

🔌 2. Połączenie Urządzeń

• Podłącz swoją kierownicę USB (np. Thrustmaster T128X) lub kontroler bezpośrednio do jednego z niebieskich portów USB 3.0 w Raspberry Pi 5.
• Wyjście sygnałowe (wtyk Jack 3.5mm) z koprocesora RP2350 (lub złącze JR AUX) połącz bezpośrednio z portem DSC (Trenera) w aparaturze RC lub z zewnętrznym modułem RF.

---

Część 2: Inżynieryjny Deep Dive (Dla Specjalistów)

Integracja sprzętowa MCS opiera się na wydzieleniu zadań czasu rzeczywistego (Real-Time) do dedykowanego koprocesora RP2350 (z maszynami stanów PIO) oraz zadań wysokopoziomowych do Raspberry Pi 5 (pod kontrolą systemu Linux Debian).

graph TD
    Wheel[Kierownica USB / Pad] -->|evdev / raw input| RPi5[Raspberry Pi 5]
    RPi5 -->|FastAPI WebUI / WebSockets| Mobile[Smartfon / Tablet]
    RPi5 -->|UART Primary (GPIO 14/15) 115200/420000 bps| RP2350[Koprocesor RP2350]
    RP2350 -->|PIO Generator: PPM / SBUS / CRSF| Trainer[Port DSC / Moduł RF]

1. Mostek Komunikacyjny RPi 5 ↔ RP2350

• Komunikacja niskopoziomowa odbywa się poprzez dedykowany interfejs szeregowy UART (/dev/ttyAMA0 lub /dev/ttyAMA3) z prędkością 115200 bps (z opcją przesyłania ramek CRSF do 420000 bps).
• Ramka danych sterujących przesyłana do koprocesora ma strukturę binarną: [0xAA] [Tryb] [CH1_H] [CH1_L] ... [CH8_H] [CH8_L] [XOR Checksum] (łącznie 19 bajtów).
• RP2350 dekoduje ramkę w przerwaniu i natychmiast aktualizuje wartości kanałów generowanej ramki PPM/SBUS/CRSF.

2. Połączenie Szeregowe i Zasilanie

• Połączenie koprocesora z Raspberry Pi wymaga linii sygnałowych UART (TXD0 -> RXD, RXD0 -> TXD) oraz wspólnej linii masy (GND), która jest kluczowa dla eliminacji zakłóceń w komunikacji.
• Koprocesor jest zasilany napięciem +5V i +3.3V z szyny GPIO Raspberry Pi 5 z lokalnym stabilizatorem LDO (AP2112K-3.3) eliminującym szumy logiczne.

---