Rozdział 4: Autonomia, Failsafe i Bezpieczeństwo
Część 1: Przyjazna Encyklopedia (Dla Każdego)
Bezpieczeństwo modelu o dużej mocy jest priorytetem. MCS posiada potrójny system zabezpieczeń przed ucieczką pojazdu (Fly-away).
🚨 1. Zabezpieczenie przed utratą sygnału (Failsafe)
- Failsafe Kierownicy USB: Jeśli odepnie się kabel kierownicy od Raspberry Pi 5 podczas jazdy, system automatycznie wykryje brak sygnału z kontrolera i zastosuje procedurę failsafe (np. wysyłając neutralne sygnały 1500 us dla gazu do koprocesora).
🔋 2. Ochrona Baterii LiPo
Wbudowany czujnik napięcia monitoruje stan akumulatora napędowego.
- Jeśli napięcie spadnie poniżej 7.2V (ostrzeżenie), w WebUI na telefonie pojawi się komunikat, a system ograniczy maksymalną moc silnika o 30%.
- Jeśli napięcie spadnie poniżej 6.8V (próg krytyczny), auto automatycznie rozbroi silnik (DISARM), chroniąc ogniwa LiPo przed trwałym zniszczeniem.
Część 2: Inżynieryjny Deep Dive (Dla Specjalistów)
Warstwa bezpieczeństwa w trybie MCS jest zrealizowana na poziomie oprogramowania sterującego (weryfikacja stanu podłączonych kontrolerów USB) oraz sprzętowego watchdoga bezpośrednio w kodzie koprocesora ESP32.
1. Programowy Failsafe Kontrolera (RPi 5)
Wątek odczytu EvdevReader stale nadzoruje połączenie USB z kierownicą. W przypadku wystąpienia błędu odczytu (np. fizyczne rozłączenie kabla), wywoływana jest funkcja apply_failsafe(). Odczytuje ona zdefiniowane tryby awaryjne dla każdego kanału (np. wymuszenie pozycji neutralnej center lub spowolnienie) i nadpisuje stan kanałów wysyłanych do koprocesora.
2. Watchdog w Koprocesorze (Serial Watchdog)
Zabezpieczenie przed zawieszeniem się minikomputera Raspberry Pi 5 lub zerwaniem kabla połączeniowego UART:
- Koprocesor ESP32 oczekuje na ramki danych z RPi co najmniej raz na 500 ms.
- W przypadku braku nowej ramki, licznik czasu watchdog w koprocesorze przepełnia się.
- Koprocesor natychmiast zatrzymuje generowanie sygnału PPM (
timerStop) i puszcza linię sygnałową wolno (stan wysokiej impedancji / Hi-Z). Brak jakiegokolwiek sygnału PPM jest wykrywany przez aparaturę/nadajnik RF jako natychmiastowy brak zasięgu, co aktywuje procedurę Failsafe w samym odbiorniku modelu.