Rozdział 4: Autonomia, Failsafe i Bezpieczeństwo
Część 1: Przyjazna Encyklopedia (Dla Każdego)
Bezpieczeństwo modelu o dużej mocy jest priorytetem. MCS posiada potrójny system zabezpieczeń przed ucieczką pojazdu (Fly-away).
🚨 1. Zabezpieczenie przed utratą sygnału (Failsafe)
- Failsafe Kierownicy USB: Jeśli odepnie się kabel kierownicy od Raspberry Pi 5 podczas jazdy, system automatycznie wykryje brak sygnału z kontrolera i zastosuje procedurę failsafe (np. wysyłając neutralne sygnały 1500 us dla gazu do koprocesora).
🛑 2. Sprzętowe Odcięcie Silnika ExpressLRS na Kanale AUX1 (CH5)
W momencie naciśnięcia przycisku DISARM (w WebUI na telefonie, fizycznego przycisku Kill-Switch na kierownicy lub po zadziałaniu procedury Failsafe):
- Kanał 5 (AUX1) zostaje natychmiast przestawiony na minimalną wartość 1000 µs (LOW).
- W standardzie ExpressLRS kanał 5 jest zarezerwowany dla przełącznika uzbrojenia (Arming Switch). Wartość LOW natychmiast blokuje generator PWM odbiornika i wymusza zatrzymanie regulatora obrotów silnika (ESC).
🔋 3. Ochrona Baterii LiPo
Wbudowany czujnik napięcia monitoruje stan akumulatora napędowego.
- Jeśli napięcie spadnie poniżej 7.2V (ostrzeżenie), w WebUI na telefonie pojawi się komunikat, a system ograniczy maksymalną moc silnika o 30%.
- Jeśli napięcie spadnie poniżej 6.8V (próg krytyczny), auto automatycznie rozbroi silnik (DISARM), chroniąc ogniwa LiPo przed trwałym zniszczeniem.
Część 2: Inżynieryjny Deep Dive (Dla Specjalistów)
Warstwa bezpieczeństwa w trybie MCS obejmuje obsługę utraty wejścia USB oraz watchdog obecny w wybranych implementacjach bridge. Zachowanie po utracie łącza musi być skonfigurowane i sprawdzone osobno dla odbiornika, ESC i firmware bridge.
1. Programowy Failsafe Kontrolera (RPi 5)
Wątek odczytu EvdevReader stale nadzoruje połączenie USB z kierownicą. W przypadku wystąpienia błędu odczytu (np. fizyczne rozłączenie kabla), wywoływana jest funkcja apply_failsafe(). Odczytuje ona zdefiniowane tryby awaryjne dla każdego kanału (np. wymuszenie pozycji neutralnej center lub spowolnienie) i nadpisuje stan kanałów wysyłanych do koprocesora.
2. Watchdog w Koprocesorze (Serial Watchdog)
Zabezpieczenie przed zawieszeniem się minikomputera Raspberry Pi 5 lub zerwaniem kabla połączeniowego UART:
- Bridge RP2350/Bluepill może posiadać watchdog brakujących ramek rzędu 500 ms, zależnie od użytego firmware i protokołu.
- Po zadziałaniu watchdoga oczekiwany stan wyjścia oraz dalsza reakcja odbiornika i ESC są elementem konfiguracji zestawu. Sprawdź je w teście bez napędu.
3. Standard Wyłącznika AUX1 (CH5) w ExpressLRS i Zerowanie Bufora Transceivera
W transmisji cyfrowej CRSF Direct MCS może wysyłać neutralne kanały po zatrzymaniu sterowania. Przypisanie kanału uzbrojenia (np. AUX1/CH5), wartości kanałów i logikę ESC ustawia operator w swoim modelu; nie ma jednego obowiązkowego mapowania dla wszystkich odbiorników ELRS.