Rozdział 1: Instalacja Oprogramowania i Architektura Układu

Niniejszy rozdział przedstawia wymogi instalacyjne oraz architekturę połączeń systemowych w stacji GCS (PC) oraz na mikrokontrolerach i mikrokomputerach pokładowych.

---

🛠️ 1. Przygotowanie Systemu RPi 5 (Raspberry Pi Imager)

Dla wariantów Tier 4, Tier 5 oraz trybu MCS zalecanym systemem operacyjnym jest Raspberry Pi OS (64-bit Bookworm).

1. Pobierz i zainstaluj Raspberry Pi Imager.
2. Wybierz urządzenie: Raspberry Pi 5.
3. Wybierz system: Raspberry Pi OS (64-bit).
4. W ustawieniach zaawansowanych (Ctrl + Shift + X):
   • Włącz SSH z uwierzytelnianiem hasłem.
   • Ustaw nazwę użytkownika rcsim oraz bezpieczne hasło.
   • Skonfiguruj sieć Wi-Fi (SSID i Hasło).

---

💻 2. Środowisko Arduino IDE & Płytka RP2350 (Tier 1 USB CDC)

W stacji GCS komunikacja z mikrokontrolerem RP2350 odbywa się poprzez wirtualny port USB CDC.

[!IMPORTANT] RP2350 USB CDC Gotcha (Tier 1): Otwarcie wirtualnego portu szeregowego USB CDC na mikrokontrolerze RP2350 w bibliotece PySerial przełącza linię DTR, co wywołuje krótki reset mikrokontrolera. Po otwarciu portu szeregowego kod GCS automatycznie ustawia dtr=True, rts=True oraz wprowadza odczekanie ~300 ms przed przesłaniem pierwszej ramki sterującej. Ponadto bufor wejściowy CDC musi być regularnie opróżniany (in_waiting / read_all()), aby uniknąć zawieszenia funkcji Serial.println() w oprogramowaniu układowym.

---

🌐 3. Konfiguracja Sieciowa Tailscale (Wirtualny Tunel VPN)

Aby zapewnić stabilną i bezpieczną transmisję wideo WebRTC oraz telemetrii poza lokalną siecią Wi-Fi:

1. Zainstaluj Tailscale na komputerze PC oraz na Raspberry Pi 5 (curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh).
2. Zaloguj oba urządzenia do tej samej sieci mesh VPN.
3. Odczytaj stałe adresy IP z podsieci Tailscale (np. 100.x.y.z), które posłużą do nawiązywania strumienia WebRTC i MAVLink.

---

🧠 4. Oprogramowanie Akceleratora AI (Hailo-8 / Hailo-8L SDK)

W przypadku instalacji nakładki AI Hailo-8 na RPi 5:

1. Weryfikacja wykrycia karty PCIe: lspci | grep Hailo.
2. Instalacja sterownika i oprogramowania układowego: sudo apt install hailo-all.
3. Instalacja Hailo Dataflow Compiler (DFC) w środowisku Python 3.11/3.12 na PC w celu kompilacji modeli ONNX do formatu .hef.

---