DOCS/Kompendium Wiedzy
|
Rozdział 6: Telemetria FFB i Systemy Wspomagania
Rozdział 6: Telemetria FFB (Force Feedback) i Bezpieczniki Sterowania
Ten rozdział wyjaśnia zasadę działania fizycznego sprzężenia zwrotnego Force Feedback (FFB) na kierownicy oraz systemy wspomagania kierowcy.
🎡 1. Architektura Force Feedback (FFB z Czujnika IMU)
W systemie RCSIM sygnał Force Feedback generowany jest w czasie rzeczywistym z odczytów fizycznego czujnika IMU (żyroskopu i akcelerometru MPU6050/ICM-42688-P) zamontowanego na podwoziu pojazdu RC:
- Wibracje i Nierówności Nawierzchni: Wysokoczęstotliwościowe składowe przyspieszenia pionowego ($Z$-axis) są przekazywane na silnik FFB kierownicy, oddając fakturę asfaltu i najechanie na krawężniki.
- Utrata Przyczepności (Podsterowność / Nadsterowność): Spadek przeciążenia poprzecznego ($Y$-axis) przy skręcie powoduje natychmiastowe "zmięknięcie" kierownicy, informując kierowcę o uślizgu przedniej osi.
[!NOTE] Ograniczenia Sprzętowe FFB: Sprzężenie zwrotne FFB w RCSIM symuluje zawieszenie, wibracje i uślizg na podstawie bezwładności podwozia (IMU). System NIE odtwarza fizycznego oporu drążka kierowniczego (gdyż wymagałoby to czujników tensometrycznych Load Cell na zwrotnicach).
🛑 2. Systemy Bezpieczeństwa (Failsafe & Emergency Stop)
- Wyłącznik SPACJA: Bezpośredni priorytet w pętli zdarzeń Qt. Naciśnięcie spacji natychmiast wysyła pakiet rozłączenia awaryjnego i zeruje kanał przepustnicy.
- Watchdog Sygnału (300 ms): Oprogramowanie pokładowe RPi 5 / RP2350 odlicza czas od ostatniej prawidłowej ramki sterującej UDP/CDC. Brak ramki przez 300 ms skutkuje automatycznym wprowadzeniem wyjść PWM w stan neutralny.