DOCS/Kompendium Wiedzy
|
2.4 Tier 4: Autonomiczny Komputer Pokładowy RPi 5 (IMU, PCA9685, GPS RTK, UPS & Hailo NPU)
Niniejszy rozdział zawiera zweryfikowany opis architektury pokładowej komputerów Raspberry Pi 5 w systemie RCSIM.
🎯 1. Cel i Architektura Tier 4
Tier 4 (The Ultimate) to najbardziej rozbudowana platforma pokładowa RCSIM przeznaczona do budowy autonomicznych robotów i pojazdów RC.
Komputer Raspberry Pi 5 przejmuje bezpośrednią kontrolę nad podwoziem za pomocą natywnego miksera i wykonuje na pokładzie zadania nawigacji, fuzji czujników oraz akceleracji sieci neuronowych AI.
Kluczowe Podsystemy:
- Komputer Pokładowy (Raspberry Pi 5): Główny procesor realizujący algorytmy sterowania z zabezpieczeniem Hard Clamping.
- Magistrala I2C & IMU (MPU6050/ICM-42688 - 0x68): Próbkowanie 200Hz i ochrona
NaN Guard(math.isfinite()). - Sterownik PWM (PCA9685 - 0x40): 16-kanałowy generator impulsów PWM 50Hz z autokalibracją (PWM 15 -> GPIO 17) i Failsafe OE (GPIO 27).
- GPS RTK (Quectel LC29H): Precyzja RTK Fixed (~1-2 cm) z filtrem Zero-Jump Guard.
- Zasilanie UPS & UBEC (INA219 - 0x42): Podwójne zasilanie zapobiegające restartom i wykonujące Safe Shutdown Guard (
sudo shutdown -h now) przy<3.4V/ogniwo. - Akcelerator AI (Hailo-8 NPU - 26 TOPS): Moduł PCIe M.2 HAT+ wykonujący detekcję przeszkód i jazdę behawioralną.
